[01810253]水面无人艇航行轨迹控制系统V1.0
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技术详细介绍
武汉东湖学院青年基金反步设计法的基本思想是将复杂的非线性系统分解成不超过系统阶数的子系统,然后为每个子系统设计部分Lyapunov函数和中间虚拟控制量,一直“后退”到整个系统,将它们集成起来完成整个控制律的设计。其基本设计方法是从一个高阶系统的内核开始（通常是系统输出量满足的动态方程）。设计虚拟控制律保证内核系统的某种性能,如稳定性等;然后对得到的虚拟控制律逐步修正算法,但应保证既定性能;进而设计出真正的镇定控制器,实现系统的全局调节或跟踪,使系统达到期望的性能指标。反步设计法适用于可状态线性化或具有严参数反馈的不确定非线性系统,可用符号代数软件较为方便地实现。技术的创造性与先进性:结合反步法和神经网络技术。反步设计方法有两个主要优点：1) 通过反向设计使控制V函数和控制器的设计过程系统化、结构化;2) 可以控制相对阶为n的非线性系统,消除了经典无源性设计中相对阶为1的限制。目前尚处于研发阶段,未进行安全性实验。可应用于环境探测,人员搜救等情景。