[01810185]自由基座交会对接器集成控制系统
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技术详细介绍
控制系统的解耦可以有效简化控制系统的设计和显著提高控制性能,非线性运动控制系统的解耦是长期以来一个悬而未决的难题。 本项目提出了非线性运动控制系统的输入输出解耦控制器设计方法,证明了运动控制系统的可解耦性,并给出了可解耦性充要条件,解决了强耦合条件下运动控制系统的抗干扰设计问题,提出了模型参数不确定和受外部干扰情形下运动控制系统鲁棒H∞控制器设计方法,证明了鲁棒控制器及相应的观测器增益可以通过求解两个新型黎卡提方程进行计算;通过引入标准分块及等价型的概念,提出了多面体不确定系统抗干扰设计的预测方法,给出了线性矩阵不等式形式的设计方法,有效降低了系统鲁棒稳定性分析的保守性,为运动控制系统抗干扰设计提供了新思路。