[01790011]智能搬运机器人的视觉引导与控制系统研发

将机器视觉与智能搬运机器人相结合,将有利于提高搬运机器人的加工质量、工作效率、对环境的适应能力,对拓展机器人应用范围都具有十分重要的意义。而识别工作场景、辨识工作场景中的目标物从而指导机械装置对目标物进行准确的抓取、搬运操作,也是当下智能搬运搬运机器人的发展趋势。 本项目以机器视觉为主,开展智能搬运机器人多传感器引导、识别、导航、控制等关键技术研究。系统由机器视觉引导系统、运动控制系统、移动平台、无线传输与控制模块构成。其中,机器视觉引导系统采用双目相机采集工况信息,对图像信息进行处理和分析,判断物料袋堆所处的位置,为移动平台移近物料袋堆提供相关位移的数据,之后,再采集每一层物料袋的图像,并进行图像分割与三维定位,通过三维空间信息感知引导,达到识别与定位每个物料袋的目的,为执行搬运做准备;嵌入式运动控制系统包括对移动平台的控制、摄像机位姿的控制、多自由度机械臂的控制,移动平台、摄像机、机械臂相配合,执行搬运等既定动作;多传感器融合技术,使智能搬运机器人能够自主感知未知工况环境;结合物联网技术的无线传输模块,扩展了远程监控模式,实现对移动搬运机器人的远程控制与人机交互。末端运动精度达到5mm以内。 智能搬运机器人的视觉引导与控制系统研发,解决了目前智能搬运机器人主要在自动化流水线末端或点对点应用的局限,实现搬运机器人的自主识别、抓物、导航、码垛等操作,项目成果在搬运、机床上下料、物流、仓储、分拣、自动化流水线产品加工与装配都可以得到广泛的应用,产生较好的社会与经济效益。同时,该研究成果还可以应用于工程装载机械、汽车工业、港口、石化等厦门支柱性行业,适应地方产业结构和产品升级,这对企业降低成本、提高经济效益效,提升企业的竞争力具有极为重要的意义。