[01675883]机器人双臂协调控制系统
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技术详细介绍
该成果建立了一个机器人安置在导轨上的双机器人系统，结构新颖，扩大了双机器人协调空间，增强了功能；三级递阶的系统体系结构，功能强，结构合理，编程语言ＯＭＡＲＬ和面向任务的编程环境ＴＯＰＥ，可支持完成多种形式的协调任务，有较好的开放性，易于集成；对多机器人协调的载荷分配及运动规划进行了深入的探讨，提出系统可协调性的概念和定量表示；该系统完成了双机器人和导轨协调的复杂的作业和避障，为双机器人协调的实际应用向前跨了一大步。