[01670645]船舶航向鲁棒控制系统研究
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技术详细介绍
研究了参数摄动系统的线性分式表示（LFR）问题，并推导了参数不确定系统的基于线性分式变换（LFT）的状态空间模型的具体算法，为建立船舶耦合运动的LFT状态空间模型奠定了基础；针对船舶航向保持控制的广义对象为奇异控制对象，求取了船舶艏摇、横荡耦合运动的LFT模型；分析了船舶的艏摇、横摇运动特点。系统数字仿真结果表明：船舶航向H∞鲁棒控制系统、船舶航向/横摇综合H∞控制系统具有良好的控制效果及鲁棒性能；舵航向/横摇H∞控制系统在保持了较高的航向控制精度的同时，能够有效的减小横摇；舵/鳍综合控制航向/横摇H∞控制系统在保持了较高的航向控制精度的同时，以鳍角低饱和率保证了各个浪向下都达到了理想的减摇效果。