[01637682]特种移动机器人控制系统研究
联系人：
所在地：
- 服务承诺
- 产权明晰
-
资料保密
对所交付的所有资料进行保密
- 如实描述
登录后向技术服务商咨询
发布技术需求
服务免费，交易还可领红包哦
技术详细介绍
该成果开发了由上位决策机与下位执行机构成的集散式自动机器人控制系统。上位决策机采用多传感器融合技术实现了自动机器人的模式识别功能，障碍躲避、根据先进算法实现路径约M智能化操作。下位执行机采用单片机实现可靠的直接驱动，保证自动机器人的动作灵活以及定位精确。上、下位机间的有线及无线通讯方式，在提高系统配置灵活性的同时，确保了系统的稳定性以及实时性。提出了一种移动机器人路径规划策略及其跟踪控制算法，并提出了未知环境的勘测与复原算法，利用双圆弧实现对拐角、多边形等特征地形的勘测与绘制。利用极大值原理和Hamilton算子得到了差动机器人的最优路径结构，以此为基础给出了路径长度和转动角度意义下的最优路径实现算法。该成果可推广应用于服务、娱乐、搜索、探险及航空航天领域。