[01487266]机器人自动化控制系统V1.0
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技术详细介绍
以UPR100机器人本体作为研究对象完成了机器人运动控制系统的设计,硬件主要使用DMC控制卡和ARM工控机作为硬件构成,结合运用Qt环境（通过ubuntu平台搭建）和NURBS插补算法完成了控制软件的设计,通过控制系统操作界面即可实现机器人末端的自由曲线轨迹运动过程,该控制系统具备良好的扩展性、可靠性,为机器人控制领域的完善提供参考。 系统具体实现技术特点如下： （1）系统采选用C++作为开发的编程语言,图形用户界面开发跨平台的Qt软件,系统控制核心选用了运动控制卡DMC。通过NURBS实时插补算法,完成了机器人运动控制系统的设计。 （2）采用模块化的设计原则,通过使用DMC运动控制卡实现主要控制功能,结合运用了抗干扰能力强（防潮、防尘、防振）、稳定可扩展的工控机,实现对机器人运动过程的精准控制。