[00909880]网络化运动控制系统中时钟同步与状态预估控制
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技术详细介绍
该课题通过多种网络系统建模，对时延问题进行深入研究，以实现高动态、快响应的网络化控制。提出了在网络控制系统中的通信协议和驱动方式选择的依据。为系统网络协议选用和节点驱动方式选择方面提出了标准和依据，对于推动其在生产现场的应用提供了指导。提出了针对网络传输长迟延和数据包丢失问题的解决方法，分别对系统延时状态和数据丢包状态进行预估补偿，通过仿真证明了方法的有效性。为了尽可能的减少网络控制系统对网络带宽的需求，解决了在传感器与控制器之间、控制器与执行器之间同时存在网络链接情况下，采用状态预估控制方法的网络控制系统采样间隔最大化的问题。提出了基于广义预测控制算法(GPC)的网络控制系统模型，通过GPC算法的预估特点，对存在有界随机时延的网络控制系统进行有效补偿，从而保证了控制系统的最优控制性能指标。