[00864647]无线传感器网络与移动机器人相结合的技术研究与应用

该项目就无线传感器网络和移动机器人组合系统为对象，研究其关键技术，主要包括体系结构和框架、路由、定位、导航、以及群体机器人系统等，并结合具体的企业和工程需求，探讨了相关技术的实际应用。1.将无线传感器网络与移动机器人技术相结合，提出了一种资源可重组的分层系统框架，实现了系统资源的有效管理和访问，有效提升了机器人在无线传感器网络协同下实施导航和编队等任务的效率。2.在无线传感器网络分簇路由算法方面，提出了基于QoS的算法、两阶段成簇的算法和基于K-means的算法(DSCA)，使节点和网络的能量消耗均衡，寿命趋于一致。在无线传感器网络节点定位方面，提出了基于RSSI的加权质心定位算法，通过优选信标节点进行定位计算，提高定位精度，并设计了将加权最小二乘估计与扩展卡尔曼滤波(EKF)相结合的未知节点定位算法(HLA)。3.针对多机器人控制问题，提出了表征群体机器人之间信息交互关系和状态的交互图及交互矩阵概念，实现了一种群体机器人编队控制算法；构造了一种基于粒子群优化的群体机器人目标搜索算法。提出了利用无线传感器网络实现实体机器人诱导信息的虚形体方法，使实体机器人群体运动有序可控。4.设计了无线传感器网络和移动机器人系统平台，开发了BDS机器人产品；针对多家企业的实际应用需求，开发了相应的应用系统，取得了很好的经济效益和社会效益。5.已发表论文94篇，其中SCI收录3篇，EI收录48篇，ISTP收录25篇，专著4部，专利5项，获得软件著作权3项。6.培养学术带头人1名，博士研究生6名，硕士研究生25名，晋升教授2名、副教授4名。