[00843205]基于人体生物信号反馈的医疗康复机器人系统

该项目属于生机电一体化，医疗康复器械技术交叉领域，项目组在十多年的服务机器人技术研究基础上，创新性研制了基于人体生物信号反馈的医疗康复机器人系统，用于中风病人康复治疗，取得的一系列具有原创性的技术发明成果：该机器人系统主要包括以下部份1．肌电仪和脑电仪，2．提取人体生物信号算法，3．上肢、下肢康复机器人，4．高精度载人移动装置，5．为了获取机器人、人体空间位置不精确，发明了高精度三维定位装置。详细说明如下：1．对周围神经疾病、脊髓病、脱髓鞘痛、颈椎病、糖尿病、各类神经损伤、康复治疗评价、感觉及运动功能评价等的诊察确定，发明了肌电图与诱发电位仪广泛应用于神经内外科、手外科、骨科、小儿科、康复科、内分泌科、肛肠科、耳科、眼科、泌尿科、性功能科、法医鉴定等科室。2．发明了脑电检测装置，包括采集软件和硬件平台，硬件平台包括采集放大器和通讯介质，该脑电检测装置具有结构简单，稳定性高，和使用灵活。3．对于肌电仪和脑电仪产生的人体生物信号，提出了基于人体生物信号提取、处理技术，提高了人体生物信号辨识的鲁棒性。4．针对中风病人的康复理疗，发明了医疗康复器械技术领域的外骨骼可穿戴式康复机器人，包括：上肢、下肢外骨骼，该发明能够使患者能同时对于上下肢进行康复训练。解决了患者使用传统康复装置进行康复训练时活动范围受限制的问题。5．对于需要载人移动的病人进行康复治疗，发明了有康复机械臂的电动轮椅装置，带动患者患肢模拟完成一些日常动作，主要用于患者恢复初期；针对载人移动的空间定位问题，发明了高精度倒置滚轮式定位微型移动机器人，该发明能够实现机器人的全方位快速运动，且达到10un级的定位，并可以满足无回转半径的全方位移动。6．针对病人肢体空间或者机器人空间位置不精确，发明了基于射频识别的小空间区域内高精度三维定位装置。该发明可以克服极端环境和制造工艺的影响，可以对任意复杂环境中的物体进行高精度定位，提供厘米级的定位精度，而且灵活便携，适合人体内部移动定位。7．对于不同环境中辅助病人进行日常生活起居，发明了自主移动康复机械臂系统，该发明作业空间广泛。8．对于康复机器人和病人进行远程监控，发明一种图像处理技术领域的基于ARM和DSP异构双核处理器的图像融合系统和方法，该发明发挥了ARM善于处理分支预测而DSP善于进行乘法运算的特性，使得该发明的图像融合速度明显加快。