[00326662]非惯性系并联式稳定平台机构与实验研究

　　针对直升机海上起降的特殊需要，基于空间并联机构承载大、易于实现大型化和多轴联动、动态响应快速等优点，重点解决适用于舰船等重载、大工作空间和高动态响应稳定平台空间并联机构构型综合问题，设计开发并联式舰船稳定平台系统以及舰船六维摇荡运动模拟等研究。

　　机型创新：（１）针对不同海况和舰船吨位大小，创新多种适用于重载、大工作空间并联多轴稳定平台新机型；（２）根据稳定平台工作空间等性能指标，对进机型进行分析比较；（３）确定驱动方式和驱动器安装方案

　　性能指标：

　　（１）总体尺寸: 长1500～3000mm；宽1500～3000mm；高1500～3500mm。

　　（２）载荷: 5～9t；

　　（３）运动指标:横摇:±5°;纵摇:±30°;艏摇:±10°; 横荡:±1.5m;纵荡:±1.5m;垂荡:±2m;

　　（４）定位精度: ≤0.1°;

　　（５）适用时间:≥ 8h/天

　　结构优化：（１）研究非惯性坐标系并联稳定平台运动学和动力学的建模方法；（２）研究平台性能指标与结构参数间的关系，为此类机构性能优化提出理论依据；（３）探讨了在满足运动学性能要求的前提下，发展面向动力学性能优化的结构设计方法和步骤。

　　主要优点：

　　（１）将并联机构引入舰载机领域，充分发挥此类机构的优点；

　　（２）稳定平台取代了传统得直升机助降装置，极大降低了生成成本和控制难度；

　　（３）引入折叠式运动分支，机构占用体积小且工作空间大，易于广泛取代现有舰载直升机助降装置。