[00326617]微创血管介入手术机器人实用系统研究

　　项目获国家"863"计划资助。由上海交通大学附属胸科医院牵头，与中国科学院自动化研究所，燕山大学、中国人民解放军海军总医院、北京航空航天大学、北京理工大学和北京集翔多维信息技术有限公司共同完成。

　　心脑血管疾病是人类的第一杀手，目前的人工手术治疗存在诸多弊端，手术机器人的研究已逐步展开。本课题基于HAM(Human Adaptive Mechatronics)的概念，从人的因素、人机一体化设计、智能控制三个方面对微创血管介入手术机器人进行研究。研究内容包括定位机器人、介入装置、介入操作装置。建立我国微创血管介入手术机器人示范系统，为手术机器人的推广应用奠定基础。

　　技术参数：

　　定位机械臂：5自由度；运动部分重20kg；承重6kg；

　　介入装置：2自由度；重量小于4kg；轴向进给误差小于1%；定位精度1mm；轴向转动圈数任意；

　　介入操作装置：2自由度；重量小于4kg。

　　技术创新性：

　　定位机器人采用单报闸锁死多个关节的被动操作方式，符合手术现场需要；

　　介入装置能够检测导管/导丝与血管壁之间的阻力，具有独创性；

　　介入装置能够完成导管、导丝、球囊、支架的递送，是介入装置研究的一个突破；

　　介入操作装置能够根据导管介入装置检测到的导管/导丝与血管壁之间的阻力产生力反馈，操作医生具有力场感觉。

　　微创血管介入手术机器人系统

　　介入装置