技术详细介绍
一种可倾式双两和单自由度变换混合驱动整枝伐树机器人，包括行走装置、底盘、机架、倾斜调节液压缸、大功率常规电机、小功率伺服电机、驱动连杆、传动连杆、三角架、输出连杆、销轴、液压缸、虎克铰和锯头装置。本发明能够柔性混合驱动控制，全方位调节机器人工作位姿，并能够在两个两自由度和一个单自由度间灵活变换变胞，具有大工作空间、高精度、运动高动态稳定性对树木整枝、伐树和分段截取的特点。
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