[00312856]一种可控多自由度机械手
交易价格：
面议
所属行业：
其他机械
类型：
发明专利
技术成熟度：
正在研发
专利所属地：中国
专利号：CN201310692771.7
交易方式：
技术转让
技术转让
技术入股
联系人：
广西大学
进入空间
所在地：广西壮族自治区南宁市
- 服务承诺
- 产权明晰
-
资料保密
对所交付的所有资料进行保密
- 如实描述
技术详细介绍
一种可控多自由度机械手，包括并联的四个可控四杆机构闭环执行机构子链和一个串联的执行机构主链。所述四杆机构闭环子链可控制主链连杆在四杆机构闭环子链所在平面内运动，第一连杆和机身的运动可实现动平台的空间运动。本发明通过四个闭环子链和机身的合成运动实现控制，通过多个连杆与机身的连接，从而实现末端执行器的空间运动，末端执行器运动惯量小，动力学性能好，可靠性高，机构具有结构紧凑，控制简单的优点，杆件能做成轻杆，并且机构的工作空间大，使机构重心后移，保持机构平衡，能作用于更多的场合。
一种可控多自由度机械手，包括并联的四个可控四杆机构闭环执行机构子链和一个串联的执行机构主链。所述四杆机构闭环子链可控制主链连杆在四杆机构闭环子链所在平面内运动，第一连杆和机身的运动可实现动平台的空间运动。本发明通过四个闭环子链和机身的合成运动实现控制，通过多个连杆与机身的连接，从而实现末端执行器的空间运动，末端执行器运动惯量小，动力学性能好，可靠性高，机构具有结构紧凑，控制简单的优点，杆件能做成轻杆，并且机构的工作空间大，使机构重心后移，保持机构平衡，能作用于更多的场合。
