技术详细介绍
本发明涉及一种空间四活动度可控码垛机器人，包括两自由度可控五杆机构支链、四杆机构支链、姿态保持支链、转角调节支链、动平台、电磁夹紧装置以及机架。机器人通过两自由度可控五杆机构和四杆机构的组合运动完成大工作空间、灵活多变轨迹输出的搬运码垛工作。在工作过程中，姿态保持支链的三组平行四边形结构能保证动平台始终保持水平状态，且所有伺服电机均安装在机架上，杆件都能做成轻杆，机器人运动惯量小，动力学性能好，能较好满足高速重载搬运码垛的要求。
Copyright © 2015 科易网 版权所有 闽ICP备07063032号-5