[00243547]两自由度五杆驱动机构形成移栽轨迹的设计方法
交易价格：
面议
所属行业：
种植
类型：
发明专利
技术成熟度：
正在研发
专利所属地：中国
专利号：CN201510053299.1
交易方式：
技术转让
技术转让
技术入股
联系人：
浙江理工大学
进入空间
所在地：浙江杭州市
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资料保密
对所交付的所有资料进行保密
- 如实描述
技术详细介绍
摘要：本发明公开了一种两自由度五杆驱动机构形成移栽轨迹的设计方法。现有移栽机构轨迹不适用于花卉移栽。本发明通过常速电机设定第一曲柄的角速度w1，并通过控制电路调节可调速电机，使得第二曲柄的角速度 ；其中，w1取50～70r/min中的一个定值，取π/4～π/2中的一个定值；角速度w2的方向在周期T=2π内满足如下变化规律：时刻t=0～T/3时，与角速度w1的方向保持一致；时刻t=T/3～T时，与角速度w1的方向相反，从而在第二连杆的自由端尖点形成双环扣移栽轨迹。本发明采用两自由度五杆驱动机构，实现双环扣移栽轨迹，不仅可以实现花卉移栽轨迹，也可以实现瓜果、蔬菜等多种作物的全自动移栽。
摘要：本发明公开了一种两自由度五杆驱动机构形成移栽轨迹的设计方法。现有移栽机构轨迹不适用于花卉移栽。本发明通过常速电机设定第一曲柄的角速度w1，并通过控制电路调节可调速电机，使得第二曲柄的角速度 ；其中，w1取50～70r/min中的一个定值，取π/4～π/2中的一个定值；角速度w2的方向在周期T=2π内满足如下变化规律：时刻t=0～T/3时，与角速度w1的方向保持一致；时刻t=T/3～T时，与角速度w1的方向相反，从而在第二连杆的自由端尖点形成双环扣移栽轨迹。本发明采用两自由度五杆驱动机构，实现双环扣移栽轨迹，不仅可以实现花卉移栽轨迹，也可以实现瓜果、蔬菜等多种作物的全自动移栽。
