[00219185]新型工业机械手用减速器

新型工业机械手用减速器简介

　　此款减速器工作原理与摆线针轮减速器和谐波减速器大致相同，集合两者的优点，即有摆线针轮的纯滚动摩擦，使用寿命长，又有谐波减速器的传递转矩平稳体积小的特点，其主要优缺点如下：

　　一、 优点：

　　1.不同于市面上任何一款减速器，拥有自主知识产权；

　　2.利用仿形磨床既可对齿形进行磨销加工，加工机床国产就能达到精度要求；

　　3.纯滚动磨擦，对材料性能要求低，传递效率高，使用寿命有保障；

　　4.齿形为线性齿，传递转矩平稳，低速时不爬行，可降低伺服电机的惯量要求，伺服电机功率可降低一级；

　　5.结构紧凑，减速机重量小，容易对其进行密封设计，采用油润滑方式，定期更换高品质润滑油，增加使用寿命；

　　6.不同于摆线针轮减速器两点支承安装方式，采用谐波减速器的单点支承安装方式，更易达到装配精度，滚针与齿形采用过盈配合，无需正反预紧，减小减速器安装尺寸。

　　二、 缺点：

　　1.滚柱采用滚针轴承随动器，动转矩与静转矩相差不大，不耐冲击，起动与停止需做加减速处理，不太适用于搬运机械手，比较适用于焊接和喷漆机械手；

　　2.单点支承方式，使得滚针轴承随动器长度有限制，相对传递转矩较小。

　　在此款减速器的基础上我设计了一款焊接机械手，附件中J_06.jpg为安装尺寸图，J_01-J_05.jpg为机械手各角度渲染效果图，J1-J6.jpg为机械手各臂渲染效果图。

　　此款机械手各关节减速器，采用两级传动，二级为齿轮传动，一级为新型减速器，可保证每米范围0.05mm的运行精度，且此款机械手有如下几点特色：

　　1.因减速器低速时运转平稳，电机功率小；

　　2.各关节旋转轴采用中空孔设计，中空孔大，便于走线，且将焊机焊线置于其中，可将焊机走丝器外置，结构紧凑（有人说焊机焊线会对伺服电机编码器线路有影响，我曾用直流焊机做过试验，不会对其有影响，为保证可靠，我在焊线外包了一层铜网线做屏蔽，效果很好，使用时不会出现异常）；

　　3.各关节所有活动部位置于减速器中，包括轴承在内，密封式设计，采用油润滑，设计有注油孔与放油孔，方便定期更换机油，增加使用寿命。且有防尘处理，更耐用；

　　4.质量轻，广州数控的相同尺寸的焊接机械手重180KG，OTC相同尺寸的重100KG，本机械手重量70KG。

　　各关节设计参数表：

　　有确定意向的，价格和技术可当面详谈后再谈转让！当然报价不能太低。