技术详细介绍
项目简介：
针对制造过程上下料、物料传送、喷涂作业，及电商无人配送、建筑作业，研究机器人控制关键技术与装备。
（1）取得的研究成果
l 考虑了惯量变化及多关节非线性耦合的影响，提出了三次曲线插值、斜角逆运动学、非线性补偿等新算法，发明了实用的轨迹控制及柔性速度控制算法。
l 开发出多种机器人控制器：实现了机器人运动学、逆运动学、动力学、示教重现、协作控制等算法。可以为多种机器人装备进行配套，控制器末端定位精度 0.01 毫米，最大速度达 300°/s 。
（2）技术特点
l 伺服接口采用高速以太网接口：
l 控制器采用双核处理器，它有两个核：DSP 核和 ARM 核示教盒基于Wince 6.0。
l 软件采用可组态结构。
项目核心创新点：
（1）无人机在智能终端上准确定位
智能终端是直径 3.3m 的圆形，要求无人机的定位精度范围达到±50mm。使用 GPS 进行导航时，定位精度只能达到 1m 范围精度。
（2）货物转移机器人机构的设计
需要实现货物在无人机、储物格、取发货口之间的转移。如果采用一个 6 关节机器人，虽然能实现货物拆包，但机构较复杂，会使价格较贵。
（3）终端控制与管理单元
多轴联动、快速运动控制，控制、通信与管理一体化技术。
项目创点：
（1）终端内部货物转移机器人的灵巧机构设计；
（2）结合 GPS、机器视觉与机械机构的无人机精准定位技术；
（3）通过机器人化节点实现了无人机与送发货人的连接。