技术详细介绍
本发明涉及一种鲁棒自适应抗扰控制方法，应用在鲁棒自适应抗扰控制系统中，控制系统包括被控对象、参考模型、扩张状态观测器ESO、自适应机构、输入自适应调节器和反馈自适应调节器。
所述方法包括：采用ESO估计系统等效扰动并进行反馈补偿；同时构建参考模型与ESO观测器之间的状态误差x m ‑z，并结合鲁棒自适应设计方法，得到基于输入自适应调节器调节参数K和反馈自适应调节器调节参数F的自适应律，使得闭环动态系统中的所有信号一致有界，包括跟踪误差e＝xm ‑z、观测误差 和参数K、F。
所述自适应律包括自适应控制律和自适应调节律。
本发明方法能够主动观测外部扰动并补偿；并且能够减小噪声对系统的影响。