[01607877]制鞋数字化生产技术及装备

该成果涉及到一种用于制鞋数字化制造技术的方法及皮鞋上胶工序的自动化设备。建立了数字化制造生产中各工艺过程的信息交流机制和模式。研制的多自由度机器人打磨上胶设备，可识别鞋帮工件信息，自动生成所需的打磨和上胶轨迹，实现自动化作业。主要技术创新有：1、构建了适用于制鞋的喷胶系统，通过试验得到了相关的技术参数。2、研制了笔式上胶新型刷胶机构，可以完成任何平面轨迹运动。可适用于任何一种鞋型；配置的嵌入式系统，可储存上百种鞋型的上胶轨迹，能满足各类鞋款的涂胶需要；刷胶连续、均匀，余胶容易清理。3、研制了进胶控制系统，可以根据设定的温度值检测和控制温度，还可以控制上胶时间。4、完成了采用机械手模仿人的手臂动作完成打磨和涂胶的过程，研制了打磨样机、前帮上胶机、中后帮上胶机，其中的前帮上胶机、中后帮上胶机已经由瓯江液压产品化推向市场，用户反映良好，打磨机也已完成样机制作。5、设计出了一种用于制鞋喷胶打磨的五轴联动的专用机器人，提出了一种新型的并联机器人结构形式和一种串联-并联结合的混联机器人结构形式。6、实现了离线和在线编程方法，分别是：基于鞋楦CAD模型的打磨喷胶轨迹生成方法，以及采用线结构光和机器视觉技术的在线鞋楦数据提取和轨迹生成方法。该成果已在温州大隆机器有限公司和温州瓯江液压机械有限公司使用，取得了较好的经济效益。