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[01513927]下肢康复机器人动力学和智能控制

交易价格: 面议

所属行业: 医疗器械

类型: 非专利

交易方式: 资料待完善

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服务承诺
产权明晰
资料保密
对所交付的所有资料进行保密
如实描述
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技术详细介绍

”下肢康复机器人动力学和智能控制”成果主要内容如下: 1、在人机耦合动力学模型方面,完成了机器人助行腿杆件动力参数的优化设计和改进;建立了被训练者和助行腿间的人机耦合动力方程;进行了动力学控制策略方案设计;研究分析了人机耦合运动交互作用关系。 2、在助行腿、减重系统和跑步机的协调控制技术方面,完成了步行训练减重系统实时响应动力学模型;建立了减重系统实时控制系统;建立了三个机电系统构成的复杂系统的联合控制算法;完成了助行腿、减重系统和跑步机的动态协调控制技术。 3、在机器人助行腿的患者主动控制技术方面,完成了基于触觉、力传感系统的人机耦合传感网络,计算出了患者主动参与的力、力矩信息;建立了患者主动智能控制模式、机器主动与患者主动控制相结合的自适应控制模式。 4、在探索肌电信号在康复机器人控制中的应用方面,建立了下肢运动肌电传感网络和下肢运动估计,在助行腿控制回路中引入肌电信号的尝试。 5、在建立康复效果的评价技术标准方面,根据国内外步态分析及康复评价的研究综述,初步建立了参数化评价标准。
”下肢康复机器人动力学和智能控制”成果主要内容如下: 1、在人机耦合动力学模型方面,完成了机器人助行腿杆件动力参数的优化设计和改进;建立了被训练者和助行腿间的人机耦合动力方程;进行了动力学控制策略方案设计;研究分析了人机耦合运动交互作用关系。 2、在助行腿、减重系统和跑步机的协调控制技术方面,完成了步行训练减重系统实时响应动力学模型;建立了减重系统实时控制系统;建立了三个机电系统构成的复杂系统的联合控制算法;完成了助行腿、减重系统和跑步机的动态协调控制技术。 3、在机器人助行腿的患者主动控制技术方面,完成了基于触觉、力传感系统的人机耦合传感网络,计算出了患者主动参与的力、力矩信息;建立了患者主动智能控制模式、机器主动与患者主动控制相结合的自适应控制模式。 4、在探索肌电信号在康复机器人控制中的应用方面,建立了下肢运动肌电传感网络和下肢运动估计,在助行腿控制回路中引入肌电信号的尝试。 5、在建立康复效果的评价技术标准方面,根据国内外步态分析及康复评价的研究综述,初步建立了参数化评价标准。

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