[01336748]多工位冲床智能机械手的关键技术研究

随着工业机械手在工业生产上的的应用普及,目前机械手在冲床上应用有两个方面：一种是针对某个企业的实际冲压生产线研究,多为单机单工位型或多机单工位型。另一种是用于多工位冲床,用作冲压件工位间步进,通过工业机械手将多个工位间进行自动化控制。国内现有的冲压工厂生产模式主要是一人一机单独生产,各台冲床之间产品不能实现无缝衔接,各工序之间产品周转困难,生产效率低下,由于是人工操作,就不可避免地存在一定的安全隐患。国外目前有多机多工位的冲床机械手,各个机械手的功能不同,机构不同,所需成本高,当工序发生改变时需增加更大成本的设备投入 本项目根据国内冲压工厂以一人一机为主要生产模式,各台冲床之间产品不能实现无缝衔接,各工序之间产品周转困难,生产效率低下等情况,研究适用于多工位冲压生产线的智能机械手。对所研究的机械手进行并联运动机构设计,包含横移机构和升降机构,保证平移杆始终在水平位置,带动机械手同步运动,使得8台冲床能同时加工;对所研究机械手进行多机构并联运动性能分析,包括机构的运动灵巧性分析,避免奇异位形;对所研究机械手的协调控制,使之能对8台冲床及机械手进行协调控制,包括机械手的横移机构和升降机的并联运动协调控制,8台冲床的同步动作及冲床与机械手之间的协调动作,使机械手取放动作更加平稳、高效,产品定位精度高,控制系统同时具有监控功能,出现异常自动停机从而保护模具不会被损坏,具有产品多片动态检测功能,检测精度可达0.1mm,所有驱动参数、操作模式及动作程序、异常报警点均显示于控制画面,操控简单,产品转型调整方便。