[01203907]基于嵌入式控制器的机器人智能控制系统

本项目研究的是机器人的控制系统,对工业机器人的运动学、轨迹规划进行了详细的分析,因市面上的机器人多采用高度集成的控制系统,对用户的二次开发并不友好,本项目研究的以嵌入式控制器为核心,将各种设备模块化,程序模块化,易于复用与研究,本项目主要完成了以下工作： 对本项目研究的机器人进行结构分析与运动学建模,运用D-H求出其运动学方程。其次,对机器人的轨迹进行分析,包括运动轨迹规划,S曲线加减速控制算法等。然后对构成此机器人控制系统的软件部分与硬件部分进行搭建。 对本项目所研究机器人的硬件选型,主要有控制器、触摸屏、伺服驱动器,介绍了它们的功能特性。选用的工业以太网通讯协议为Ether CAT。对其通讯协定、性能、拓扑、同步等特性进行了分析。展示了此机器人的硬件总成与网络拓扑图。 采用的软件开发环境为Twin CAT PLC Control。列出了机器人输入输出及变量,接着对示教点进行简述,展示了部分程序的详细代码及注释。最后对控制器进行了配置,以及对其进行程序装载、扫描伺服轴、参数配置等。 对机器人进行初步测试,能满足工业生产的要求,实现了研究的控制功能。