[01189658]小功率两驱电动小车控制器软件V1.0

1、课题来源与背景 近年来国家大力推进和发展智能制造和物流行业,为了解决工业发展生产效率不高的问题,以小功率两轮小车为平台的智能机器人应用越来越广。以智能机器人替代了传统的人力,特别是工厂中载重搬运机器人、物流公司的快递分拣智能机器人、VGA小车等,生产过程中机器人的应用使得生产效率大大提高。 然而两轮小车控制器软件的发展很缓慢,在对两轮小车的行驶路径规划、避障、精确转弯等姿态控制方面还有许多难题。本控制器软件旨在借助辅助控制电路对直流无刷电机控制,设计小车姿态控制策略和算法,达到对小功率两轮电动小车精确控制,实现避障、直线行驶、转弯角度控制和无线数据传输等。 2、技术原理及性能指标 本成果是以单片机为核心处理器设计控制器软件算法和控制策略,通过辅助控制电路控制两个直流无刷电机,实现两轮小车的姿态控制、姿态矫正和数据传输等。具体功能如下： （1）行走功能：软件可以驱动两个电机分别以指定的方向和速度运转。 （2）避障功能：软件可以获取前方障碍物距离,并在安全范围内控制小车运动,避免碰撞到障碍物。 （3）直线行走与转弯角度控制：软件可以通过算法控制平台沿着一个固定方向行走,或者转弯的时候可以精确控制转弯的角度,避免打滑引起的错位。 （4）无线通信功能：软件可以通过蓝牙与上位机控制设备进行通信,使平台可以按照控制设备的指令进行动作。 4、技术的成熟程度,适用范围和安全性 本系统在实际的测试中,各性能指标满足要求。系统软件设计符合国际汽车业C语言使用规范（MISRA）,保证了代码的安全性和稳定性。该成果即将通过专业软件机构测试认证后能够广泛应用于智能两轮小车机器人制造行业,进一步的提高企业生产效率。 5、应用情况及存在的问题 经过实际测试后,开始在企业进行应用,应用情况良好,能够很好地兼容大部分小功率两轮电动小车控制器,应用于智能机器人平台,大大提高企业生产效率。由于该软件目前处于试用阶段,尚未通过相关专业软件测试机构认证,因此目前尚未占领市场。未来将加快软件认证进程,并与智能小车企业联系协商软件应用问题。加强与相关公司合作,共同推进该软件在工业机器人、物流分拣机器人等方面的应用。