[01164233]水面无人艇转向运动控制系统V1.0

武汉东湖学院青年基金使无人艇航向在5s以内跟踪期望航向。结合滑模控制技术和神经网络技术。滑模变结构控制的原理,是根据系统所期望的动态特性来设计系统的切换超平面,通过滑动模态控制器使系统状态从超平面之外向切换超平面收束。系统一旦到达切换超平面,控制作用将保证系统沿切换超平面到达系统原点,这一沿切换超平面向原点滑动的过程称为滑模控制。由于系统的特性和参数只取决于设计的切换超平面而与外界干扰没有关系,所以滑模变结构控制具有很强的鲁棒性。结合滑模控制技术和神经网络技术。人工神经网络也具有初步的自适应与自组织能力。在学习或训练过程中改变突触权重值,以适应周围环境的要求。同一网络因学习方式及内容不同可具有不同的功能。人工神经网络是一个具有学习能力的系统,可以发展知识,以致超过设计者原有的知识水平。通常,它的学习训练方式可分为两种,一种是有监督或称有导师的学习,这时利用给定的样本标准进行分类或模仿;另一种是无监督学习或称无为导师学习,这时,只规定学习方式或某些规则,则具体的学习内容随系统所处环境 （即输入信号情况）而异,系统可以自动发现环境特征和规律性,具有更近似人脑的功能。目前尚处于研发阶段,未进行安全性实验。可应用于环境探测,人员搜救等情景。