[01160132]基于手眼式机器人的股骨中心定位方法
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技术详细介绍
首先利用Tsai的方法对机器人进行手眼标定，得到机器人的手眼位置变换关系；然后同时移动股骨远端和固定在机器人手爪之上的相机，使髁间窝中心在覆盖比较大的球面范围的同时仍在相机的视野范围之内，在每个位置采集髁间窝中心数据和手爪姿态；将采集到的髁间窝中心数据通过手眼变换等统一转换到机器人基坐标系下；用机器人基坐标下的髁间窝中心数据去拟合一个球面方程，通过数值计算方法确定股骨头中心的坐标信息，实现股骨中心的精确定位。