[01147259]具有自锁功能的叉式机械手

技术领域：本发明涉及一种叉式搬运机械手，特别是涉及一种具有自锁功能的叉式机械手，属于物料搬运机械。　　本发明的目的在于克服现有技术的上述不足，提供一种结构简单、外形小巧、所占空间较小、具有自锁功能的叉式机械手。　　本发明给出的技术方案是：这种具有自锁功能的叉式机械手包括有叉体和支承体，其特点是还包括有摆动驱动装置、锁紧压板、杠杆梁和复位器，所述的叉体和支承体之间通过杠杆梁和摆动驱动装置相连接，其中摆动驱动装置的两端分别铰接到叉体和支承体上，杠杆梁的一端通过支承轴与支承体相连接，杠杆梁的另一端通过销轴与叉体铰接，所述的复位器的一端通过销轴与杠杆梁相连接，复位器的另一端与叉体相连接，所述的锁紧压板与杠杆梁铰接在一起。　　为更好的实现本发明的目的，所述的摆动驱动装置为液压缸、气动缸、丝杆螺母中的一种。　　为更好的实现本发明的目的，所述的复位器可以是弹簧复位器、压缩空气复位器、有源动力复位器中的一种。　　为更好的实现本发明的目的，所述的叉体可以是单叉，也可以是双叉。对于吊运体积与重量都不太大的管节状物体时，可以用单叉，而对于搬运板状物体、块状物体和较大的管节状物体时，可以用双叉。　　在上述技术方案中，所述的支承体是搬运机械与本发明的接口装置，在上述技术方案中未提及的组成部分或与现有的叉式搬运机械手相同，或属于本领域的技术人员的专利，例如电气控制系统等。　　本发明的工作原理是，利用被叉起物体的自重，驱动杠杆梁带动自锁压板压在被叉运物体上，自锁压板的压力与被叉运物体的重量成正比，可使物体被锁在叉体上，自锁压板能够绕自身平面内的两个轴线转动一定的角度，使得压板的平面可以很好地与被压物体的表面相适应，当提运的物体在叉体上卸载后，自锁压板自动返回到与叉体接触的位置，避免锁紧压板在机械手插入或退出货物时与货物发生碰撞，摆动驱动装置还可以调整叉体的位姿，以利于叉起或卸下货物。　　与现有技术相比，本发明的有益效果是：叉体由杠杆梁和摆动驱动装置支承，摆动驱动装置和杠杆梁可顺时针转动，空载时，自锁压板可自动返回到与叉体保持接触的位置上，具有结构简单、外形小巧、所占空间较小、使用方便和安全可靠的特点。