[01114327]6轴工业机器人控制系统软件

哈尔滨理工大学承担的市科技创新人才项目,6轴工业机器人控制系统软件,该软件基于工业PC计算机,在Linux UBUNTU 10.04操作系统下,针对龙门式坡口切割机要求完成的加工任务,采用C语言编写了主要控制函数。建立了机器人运动控制插补算法,实现控制系统实时控制,CNC驱动板卡采用以太网通讯方式,以实现快速实时通讯。借鉴机床g代码宏程序的优点,建立图形编程方式,项目采用可编程宏程序方式扩展加工零件图形库函数,实现了60个宏程序的编制。针对不同应用,采用参数设置的方式。编写的数控切割机编程系统图形库扩展编译软件,申请了软件著作权。控制软件实现了6轴工业机器人控制系统的示教式编程,在6轴龙门式坡口切割机上得到了应用。 项目创新点： 1、控制系统算法结合机器人控制和数控机床控制的算法特点,设计出快捷准确的插补算法; 2、现场编程库函数采用可编程宏程序方式,易于扩展和维护; 3、开发6轴运动控制软件,即可用于轨迹控制应用,也可用于位置控制应用。 根据本项目研究内容的特点,建立一套6轴软件测试系统,软件通过编程,形成功能函数,在6轴软件测试系统运行,在运行过程中,模拟客户产品加工要求,测试结果稳定后,将功能函数嵌入到机器的控制系统中,进行工件实际加工。 目前,该项目预先计划的总体目标已实现,项目合作企业生产的数控坡口切割机中,应用了本项目研发的6轴工业机器人控制系统软件,其产品已得到应用。设备交付使用后,经实际应用证明：有效解决了零件曲线坡口切割的难题,与原手工切割相比,克服了切割表面的波纹、边界尺寸波动,切割质量显著提高切割效率提高几十倍。 6轴工业机器人控制软件用于控制龙门移动式机器人,该类机器人主要应用于零件的曲线坡口切割、筒体或封头的曲面切割、各种类型的型钢切割等等,建议6轴工业机器人控制软件更加广泛地应用于各种工业制造。