[01103365]头颈部内镜手术建腔用外科机械臂

课题组研制出头颈部内镜手术建腔器-WSM-I型(workingspacemakertypeI，WSM-I)。WSM-I型建腔器为建腔用外科机械臂的第I代产品，其由L型支架、提吊-调节器件和提吊钩三部分组成。其中L型支架起承载和整体调节提吊-调节器件的作用。提吊-调节器件是主要部件，有球头关节、吊钩滑行槽和螺纹升降杆等多重调节锁紧设计，其中吊钩滑行槽和螺纹升降杆分别对提吊钩的垂直向高度进行粗细调节，球头关节则对提吊钩的水平向角度和矢状向翘度进行调节。WSM-I型建腔器具有最大化成腔，腔室稳定维系和内空间三维调节的功用，其临床应用效果满意。其次，课题组测得在头颈部受牵肌皮组织无不可逆损伤前提下，WSM-I型建腔器吊钩钩端的最大上提力(27.5N)和最适上提力(17.5N)以及钩端上提变化特征，并研制出钩端上提力自动反馈调节装置样机。该装置能够实时显示钩端上提力大小，并能根据设置的最大上提力和最适上提力，自动完成腔室基础提吊位至极限提吊位的最大化成腔过程，从而既能够充分利用肌皮组织的粘弹性和延展性使成腔最大化，又不会突破组织扩展极限，造成肌皮组织损伤。再次，课题组测得WSM-I型建腔器所成腔室的三维参数和空间形态特征：建腔器所成腔室为一以钩端为脊顶的不规则形低矮类梯台状空间。该空间不仅非常稳定，而且可以灵活变形。在手提吊钩觉明显阻力时，借助垂直向微调，可将腔室中心高度提升0.3cm(22.1%)；在周边基本高度基础上，借钩端三维定向调节，可将该方位上的腔室周边高度增加0.35cm(35.7%)。同时，课题组研制出由计算机和32路伺服电机控制器控制的吊钩钩端三维精密调节驱动装置模型。