[01081097]基于机器视觉的运动工件分拣系统

机器视觉在工业当中的应用是一个热门研究方向。传统的工业机器人在加工时一般要根据加工任务采用示教的方式对机器人进行路径规划和运动编程，然后加工时只能简单地重复预先规划好的动作。先通过视觉系统来实时检测工件的信息，再应用计算机视觉等人工智能的方法对这些信息进行处理，从而使机器人变得更加智能化，在工件的状态随机发生变化时，仍然可以满足加工质量要求。因此，研究实时视觉测量与控制系统，可以提高机器人的加工灵活度，并对拓展机器人的应用范围具有十分重要的意义。整个工件分拣系统由PC机、摄像机、机械臂等部件组成，各部件基于TCP/IP协议建立通讯连接。首先，摄像机采集图像并传给PC机。然后，在PC机上进行图像处理、摄像机标定、卡尔曼预测工件速度等算法处理。最后将工件的运动信息和姿态发送给机械臂控制器，进而控制机械臂跟踪工件，同时调整夹爪姿态，抓取传送带上的运动工件。该成果可广泛运用于运动工件分拣，如数控机床加工工件自动上下料。并已申请国内发明专利1项。该成果拥有自主技术，正寻求产业化推广应用；可根据企业自动化改造和工艺需求，进行二次开发。该成果不支持整体化转让，有需求企业可根据企业需求与课题组合作研发。主要涉及人工成本减少，以及加工效率和安全性提高。该成果不进行技术整体转让，有自动化改造需求的企业可与该成果研究团队共同合作研究，课题组提供机电装置设计和控制系统研发。研发费用单套10万左右。