[01077680]遥操作辅助正骨医疗机器人系统研究

机器人辅助带锁髓内钉正骨手术医疗系统成果简介：针对外科接骨手术中医生工作强度大、手术精度低、医生受X射线伤害较严重的现状，研制出两种型号的机器人接骨手术系统。一、大型的遥操作辅助接骨医疗机器人系统，该系统由如下一些子系统构成：自动手术床；全自动X射线C型臂；整复并联机器人；髓内钉固定机器人；具有力反馈功能的遥操作主手；虚拟手术仿真系统；图象导航系统。系统工作原理是：用C型臂X光机拍摄患者断骨的正、侧位图像得到断骨的图像空间坐标信息，然后将其转换到机器人空间并计算出复位所需的机器人运动参数，先引导并联机器人通过牵引装置进行复位，再引导机器人完成髓内钉锁定。二、小型化图象导航接骨机器人，它包括如下一些子系统：图像采集平台；双平面导航机器人；导航、控制、仿真及病例管理软件系统。这是一种小型的、实用化的医疗机器人系统，用于辅助医生完成髓内钉的远端孔锁定手术。系统采用框架式的结构，具有结构紧凑，占用手术空间少，成本低，便于医生操作等优点。成果目前使用在863研究项目“遥操作辅助正骨医疗机器人系统研究”中，可用于自动化的骨科或其它外科手术中。