[01068134]焊接机器人视觉跟踪的研究
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技术详细介绍
该研究是一项光、机、电三个学科综合的高技术项目。其主要内容包括焊接近弧区图象采集、快速图象处理、参数计算控制及机器人跟踪末端执行器等四个方面。它在ＣＯ2 焊接的条件下，采用窄带偏振可见光滤波技术，避免了强弧光的干扰，使用普通摄像机，获得了清晰的近弧区图像；编制了适应ＣＯ2 焊接电弧的软件，实际近弧区图象处理速度达２．５帧／秒；采用精密步进电机及谐波减速器传动的末端执行器，保证了响应精度，并可在±２０ｍｍ范围内跟踪纠偏。该成果属国内首创，具有重大的社会效益和经济效益。