[01040664]基于无线传感器网络的移动机器人控制与仿真系统研究

该研究把无线传感器网络技术与先进的移动机器人技术相结合，建立了一个基于无线传感器网络的移动机器人控制与仿真系统。其技术关键及创新点如下：(1)设计了移动传感器网络的分布式自适应分簇算法：在分簇算法中通过优化簇头选择和簇形成策略使簇头的分布趋于均匀，负载更加均衡，该算法能有效的延长网络生命周期。(2)基于分簇结构移动传感器网络的数据融合算法：数据融合算法采用了将BP神经网络应用到了分簇网络模型中的策略，做到了分簇路由协议与多层感知器网络模型的相互结合。利用BP网络对传感器网络的大量感知数据进融合，减少了网络中的数据传输量，延长了网络生命周期。(3)基于无线传感器网络的移动机器人控制体系结构：在设计移动机器人的控制体系结构过程中，通过在机器人体系结构中加入传感器网络、网络响应、数据融合等协调控制模块，提高机器人的容错性和适应能力。该机器人体系结构能够与远程的Web服务器通过TCP/IP网络协议进行数据交互，建立了基于Web的数据监控平台。研究成果为教育领域的教师和学生开展教研工作搭建了一个实验平台。具有较好的推广应用前景。